寮步鎮(zhèn)始建于唐貞觀年間(627—649年)。初時(shí),人們?cè)诤?/span>(古稱“青鶴灣”)中游的支流(今稱“寮步水”)河岸搭起茅寮而居,并逐漸興起草織、竹器及打鐵等手工業(yè)。后因商賈漸多,遂成商埠。因茅寮筑于岸邊,故名寮步(“步”通“埠”,即水邊停船的地方)。在明代,久負(fù)盛名的“莞香”集散于此,故寮步又稱“香市”。據(jù)明末清初詩人屈大均的《廣東新語》記載:“東粵有四市……一曰香市,在東莞之寮步,凡莞香生熟諸品皆聚焉?！?/span>(注:其余三市分別是廣州的花市、羅浮的藥市、廉州的珠市。)

明末清初,寮步屬文順鄉(xiāng)第二都、第三都。清乾隆十九年(1754年),寮步屬京山司、缺口司。1932年寮步屬第七區(qū)?？谷諔?zhàn)爭(zhēng)爆發(fā)后的1938年10月,東莞縣淪陷,寮步屬半淪陷區(qū)。1943年,共產(chǎn)黨建立紅色政權(quán),寮步劃為新三區(qū)。1945年撤銷新三區(qū),并入新一區(qū)。1945年日本戰(zhàn)敗投降。1946年國(guó)民黨恢復(fù)政權(quán)后,寮步分屬第一、第二、第三3個(gè)區(qū)。1949年10月東莞縣解放,共產(chǎn)黨建立政權(quán),寮步屬第五區(qū)。1953年為第三區(qū)。1955年9月改稱為寮步區(qū)。1957年末廢除區(qū)制,調(diào)整為3個(gè)大鄉(xiāng):寮步大鄉(xiāng)、金桔大鄉(xiāng)、溫塘大鄉(xiāng)。今大部分的村屬當(dāng)時(shí)的寮步大鄉(xiāng),小部分的村屬當(dāng)時(shí)的溫塘大鄉(xiāng)。1958年3月末,撤銷溫塘大鄉(xiāng)。其中,兩頭塘、良平、上屯、橫坑四個(gè)小鄉(xiāng)并入寮步大鄉(xiāng)。1958年9月,廢除大鄉(xiāng)制,建立人民公社。寮步大鄉(xiāng)與大沙大鄉(xiāng)合并稱寮步人民公社。1968年10月,寮步人民公社管理委員會(huì)改稱為“寮步人民公社革命委員會(huì)”。1983年9月撤公社,建區(qū)鄉(xiāng)制,設(shè)立寮步區(qū)公所。1987年4月撤區(qū)建鎮(zhèn),稱“寮步鎮(zhèn)”。